Pierwsza wzmianka o Kiełpinie pochodzi z 1352 roku i znajduje się w opisie granic wsi Brzeźno. Z 1355 roku pochodzi natomiast dokument lokacyjny, w którym nadano wsi sześćdziesiąt włók, w tym sześć dla osadźcy. Dwadzieścia lat później został wydany nowy dokument przez mistrza krzyżackiego Winricha von Kniprode. Nadał on wieś rycerzowi Jakubowi von Waltersdorf, a w 1380 roku Zakon Krzżacki przekazał siedemdziesiąt włók Jakubowi von Güntersbergowi. Podczas Drugiego Pokoju w Thornen w 1466 roku Kiełpino zostało podzielone na dwie części - A i B (Kiełpinek). W drugiej połowie XVI wieku wieś była własnością luterańskich Mantenfflów-Kiełpińskich. W 1650 roku właścicielem majątku był Krzysztof Mantenffel-Kiełpiński. W 1760 roku Kiełpin był w rękach Bomów, potem zaś przejął go Modrzejewski, a następnie jego zięć Radoliński. Po rozbiorach majątek przechodził z rąk do rąk.
Dwór znajdujący się w Kiełpinie pochodzi z XIX wieku. Jest otoczony niewielkim parkiem.