Miastków Kościelny to dawna wieś szlachecka, wzmiankowana już w XIV wieku. W 1424 roku, z inicjatywy Stanisława z Prażmowa, erygowano tu parafię. W 1472 roku, staraniem Jana Radzimińskiego – kasztelana warszawskiego – przeprowadzono lokację miasta na prawie chełmińskim, jednak przedsięwzięcie to nie zakończyło się powodzeniem.

Miastków był gniazdem rodowym Miastkowskich herbu Topór. W XV wieku majątek znajdował się w rękach Radzimińskich, w XVI wieku należał do Prażmowskich, a na początku XVIII wieku przeszedł w ręce Lasockich. W 1723 roku dobra zostały sprzedane Janowi Przebendowskiemu, podskarbiemu wielkiemu koronnemu. W latach 1730–1753 właścicielem był marszałek wielki koronny Franciszek Bieliński, a od 1767 roku majątek znalazł się w posiadaniu Radziwiłłów. Rodziny Bielińskich i Radziwiłłów toczyły między sobą spór o własność Miastkowa, który zakończył się podpisaniem ugody w 1767 roku na zamku w Czersku.

Od 1820 roku właścicielami Miastkowa byli Bnińscy, w tym senator Aleksander Bniński. W 1843 roku dziedziczką Miastkowa była Zofia Bnińska, która poślubiła Seweryna Grabowskiego – kamerjunkra dworu Jego Cesarsko-Królewskiej Mości – i zamieszkała z nim w pałacu w Łazowie. W tym czasie majątkiem w Miastkowie zarządzał Piotr Gąssowski, sędzia pokoju okręgu żelechowskiego, który w 1846 roku odkupił dobra od Grabowskich.

Po śmierci Piotra Gąssowskiego majątek odziedziczyły jego dzieci: Paweł, Stanisław, Ignacy Tomasz (również sędzia pokoju) oraz Elżbieta. Gospodarką w Miastkowie zajmował się najstarszy syn Paweł, który równocześnie sprawował opiekę nad nieletnim rodzeństwem i pełnił funkcję wójta gminy. W 1871 roku doszło do podziału majątku pomiędzy braćmi, a dobra miastkowskie przypadły Ignacemu.

Pod koniec XIX wieku majątek zaczął podupadać. Ignacy Gąssowski, nie radząc sobie z zarządzaniem, doprowadził go do ruiny, co ostatecznie pchnęło go do samobójstwa. Po jego śmierci, w 1897 roku, dobra wystawiono na sprzedaż. Dopiero po czterech nieudanych licytacjach majątek nabył hrabia Jakub Potocki. W końcu lat 20. XX wieku majątek liczył 683 hektary.

Nowy właściciel nie osiedlił się w Miastkowie – gospodarowali nim dzierżawcy: Niemojewski, Sokołowski, a na końcu Jan Eustachy Kowerski herbu Białynia (1882–1948).

W 1934 roku, po śmierci Jakuba hr. Potockiego, zgodnie z jego testamentem cały majątek, w tym pałac w Miastkowie i pałac w Helenowie, wraz z innymi dobrami o łącznej wartości 37 milionów złotych, został przekazany Fundacji im. Jakuba hr. Potockiego. Fundacja została założona w celu prowadzenia badań nad rakiem i gruźlicą.