O nazwie wsi krążą różne legendy. Jedna z nich głosi, że mieszkańców uśmierciła zaraza (w dawnym słownictwie oznaczało to, że wieś się „wysieliła"). Inna to, że nazwa wywodzi się ze wschodnio-słowiańskiego określenia sioło (wieś).
Miejscowość wzmiankowana była od 1431 r. jako siedziba rodu Smoków. Z czasem wokół niego swoje domostwa założyli osadnicy. W XVIII w. miejscowość przeszła w posiadanie: Uhrowieckich, Daniłowiczów, Cetnarów i Rzewuskich. Wacław Rzewuski był hetmanem polnym i kasztelanem krakowskim, a także dramaturgiem i poetą.
W II połowie XIX w Rzewuscy wybudowali w Sielcu dwór. Przy wjeździe, przed bramą, ustawiona jest kamienna, barokowa figura Najświętszej Marii Panny Assunty. W dworze mieściła się szkoła podstawowa, jednak gmina postanowiła wystawić obiekt na sprzedaż. Obiekt jest odnowiony. Dwór otoczony jest dobrze zachowanym parkiem, który został zaliczony do pomników przyrody.