Wieś znana od 1305 roku. W XV wieku własność Dłużniewskich, od 1612 roku Karnkowskich, przejściowo Samuela Iłowskiego i jego żony Zofi i z Charlęskich; w 1669 roku powróciła do Karnkowskich i pozostawała ich własnością również w XVIII wieku. Od 1849 roku Lelice należały do Zawiszów, potem do Tłuchowskich, by od 1879 roku aż do końca być własnością Gościckich. W 1905 roku majątek należał do Juliana Gościckiego, a w 1909 roku do Kazimierza Gościckiego, do którego należał również w późnych latach dwudziestych. Liczył wówczas 410 hektarów. Później właścicielem Lelic był Hubert Gościcki i jego siostra Janina Marianna z Gościckich Turowska. Janina Turowska (ur. 1914), łączniczka AK, zmarła 7 lipca 1944 roku w wyniku postrzelenia przez Niemców. Hubert Gościcki (ur. 1916), żołnierz AK, został zamordowany przez Niemców 2 lutego 1945 roku w obozie koncentracyjnym w Mauthausen.