Miejscowość znana co najmniej od XIV wieku, kiedy to należała do Sasina ze Smardzewa, kasztelana wyszogrodzkiego, i zwała się Bolkowo. Później własność książąt mazowieckich, a następnie, od inkorporacji Mazowsza do Królestwa Polskiego w 1526 roku, własność królewska. W XVIII wieku należała do biskupów płockich. Bulkowo dzierżawił między innymi Antoni Karczewski, wojszyc ciechanowski. W XIX wieku własność Rościszewskich, w tym w 1823 roku radcy województwa płockiego Franciszka Rościszewskiego. Od około 1906 roku Bulkowo należało do Januszewiczów. W późnych latach dwudziestych XX wieku właścicielką majątku liczącego 359 hektarów była Janina Januszewicz.