Po raz pierwszy Rumoka wspomniana została w 1420 roku. Do kasaty w 1773 roku własność jezuitów, potem w 1783 roku Teodora Szydłowskiego, wojewody płockiego, w 1817 roku Tomasza Poliwczeńskiego, następnie Piegłowskich i Zboińskich. Od 1834 roku aż do końca Rumoka pozostawała w rękach Rudowskich. Pierwszym jej właścicielem był Ignacy Rudowski, a ostatnim, przynajmniej od 1909 roku, Tadeusz Rudowski. Jego majątek pod koniec lat dwudziestych liczył 1076 hektarów. Tadeusz Rudowski (ur. 1870), wyrzucony ze swego majątku, zmarł 17 sierpnia 1945 roku. Jego syn Julian Rudowski (ur. 1919), absolwent słynnego Gimnazjum Książąt Sułkowskich w Rydzynie, uczestnik kampanii wrześniowej, obrońca Modlina, aresztowany przez gestapo, został zamordowany przez Niemców w obozie koncentracyjnym Mauthausen-Gusen w 1940 roku. Aresztowany wraz z nim brat Jan Rudowski (1910–1983) był więźniem obozu w Dachau.