Wieś Panasówka, początkowo zwana była Porębą. Początki wsi dał ordynacki folwark powstały w II połowie XVIII w., należący do klucza zwierzynieckiego. Murowany dwór klasycystyczny powstały w I połowie XIX w. i był dzierżawiony od II połowy XIX w. do 1939 r. przez rodzinę Karpińskich. 3 września 1863 r. pod Panasówką oddział powstańczy Marcina „Lelewela" Borelowskiego stoczył jedną z największych bitew powstania styczniowego. Jego oddział liczył około 800 powstańców. Do niego dołączył z 400-osobowym oddziałem Kajetan „Ćwieka" Cieszkowski. Po polskiej stronie oddziałem piechoty dowodził węgierski arystokrata - major Edward Nyary. Wojskami rosyjskimi dowodził major Sternberg i składały się one z 5 rot piechoty, szwadronu dragonów oraz dwóch sotni Kozaków. Rosjanie posiadali także cztery działa. Borelowski dowodził polskimi siłami ze wzgórza „Polak" (Rosjanie z sąsiedniego wzgórza „Pod Moskalem", na którym stoi obecnie pomnik powstańców oraz umieszczone są tablice z opisami w języku polskim i węgierskim.
Po ostrzale artyleryjskim na pozycje powstańcze ruszyła piechota nieprzyjaciela. Jednak Rosjanie zostali zatrzymani, a następnie zaatakowani przez polską kawalerię wspieraną przez kosynierów. Pierwsze natarcie nie powiodło się. Dopiero za drugim razem Polacy przedarli się przez linie wroga, a kosynierzy uszkodzili rosyjskie działa. W czasie bitwy został najpierw trafiony kulą w nogę, a następnie w brzuch major Edward Nyary. Zmarł w lazarecie następnego dnia. Edward Nyary był kalwinem. Na pół godziny przed śmiercią, przy zupełnej przytomności umysłu przeszedł na wiarę rzymskokatolicką. Uzasadnił to tym, że chce umrzeć w tej wierze, którą wyznają jego towarzysze broni i w obronie której oddał swoje życie. Konał ze słowami na ustach: ,,Eljen! Niech żyje Polska!". Miał zaledwie 34 lata. Po bitwie oddziały powstańcze rozłączyły się. Borelowski udał się w kierunku Batorza, a Cieszkowski na północny zachód. Zbiorowa mogiła poległych powstańców znajduje się przy wjeździe do Zwierzyńca. Oddzielny grób ma tylko major Nyary. W czasie bitwy w zabudowaniach folwarcznych został zorganizowany szpital polowy dla rannych powstańców.
Po II wojnie światowej majątek dworski przekazano Gminnej Spółdzielni, a następnie Spółdzielni Kółek Rolniczych. Obecnie dwór znajduje się w rękach prywatnych i opuszczony niszczeje.