Na przełomie XVI i XVII w. Wola Pierowa należała do rodziny Magnuskich. W 1706 r. Kazimierz Magnuski ożenił się z Marianną z Kucińskich. W 1736 r. Wola majątek należał do Aleksandra Magnuskiego, a od 1797 r. do Jana Magnuskiego. Jego żoną była Józefa z Modlińskich, z którą miał dwie córki: Mariannę Żeromską i Franciszkę Radzimińską, żonę Józefa – kapitana 3. Pułku Strzelców Konnych, kawalera Krzyżów Honorowych. Wola Pierowa przypadła w udziale Franciszce. Józefowi po odejściu z wojska powierzono stanowisko komisarza obwodu sochaczewskiego, co wiązało się z przeprowadzką małżeństwa. Majątek w Woli oddano w ręce dzierżawców, którzy niezbyt dobrze nim administrowali, zadłużyli i doprowadzili do zajęcia go przez komornika. Franciszka Radzimińska zmarła w 1821 r. Rembelińskiemu, a sama zamieszkała w Gostyninie. W 1893 r. majątek kupił jego wcześniejszy dzierżawca, Władysław Kostrzeński. Zmarł w 1909 r., a Wolę po nim odziedziczyła żona, Julia Teodora z Lubeckich oraz dzieci: Stefan i Julia. Stefan zmarł w 1920 r. zostawiając żonę, Izabelę z Działowskich. Zadłużony majątek rok później wystawiono na licytację, na której nabył ją Zygmunt Przedpełski, po czym ożenił się z Jadwigą Kostrzeńską. Miał z nią czworo dzieci: Zofię, Stefana, Jana i Zygmunta. Mieszkali w Woli Pierowej do wybuchu II wojny światowej, skąd uciekli w 1940 r. Jadwiga z dziećmi zamieszkała w Warszawie, Zygmunt pracował w Związku Plantatorów Tytoniu w Proszowicach, potem w Kazimierzy Wielkiej. Troje ich najstarszych dzieci brało udział w powstaniu warszawskim. W 1945 r. majątek w Woli Pierowej przeszedł na własność Skarbu Państwa i został rozparcelowany. Budynki gospodarcze zostały rozebrane, a do dworu wprowadzili się lokatorzy, którzy doprowadzili do jego zniszczenia. W latach 70. XX w. dwór został rozebrany.
W 1849 r. w Woli Pierowej
„stał dwór drewniany, w węgieł zbudowany, dachówką holenderską pokryty, o czterech kominach, o sześciu pokojach i kuchni w jednej połowie, druga jeszcze nie była wykończona. Okien 16, drzwi dwoje ‘półszklanych’. Przed wejściem wystawka z desek”.
Dwór ten spłonął w czasie I wojny światowej. Kolejny dwór był budynkiem murowanym, jednopiętrowym i skanalizowanym. Składał się z części głównej, środkowej z mieszkalnym poddaszem. Była ona siedmioosiowa, z ryzalitem pośrodku, czterema kolumnami podtrzymującymi ganek i mieszkalną facjatą z trójkątnym szczytem i półokrągłym oknem. Nakrywał ją łamany dach z dachówki. Po bokach części głównej znajdowały się niższe, węższe, dwuosiowe części dworu. Dwór otaczał park krajobrazowy.