Istnieje przypuszczenie, że Królewo ma słowiańskie korzenie. Sugerować może to nazwa miejscowości, która zmieniała się na przestrzeni wieków: Crolow (1341), Krolowe (1482), Crolowe (1490), Crulow (1491), Krolow (1493), Crolo (1498), Krolo (1519), Krulow (1562). Nazwę należy tłumaczyć jako dobra królewskie. Pierwsza wzmianka o Królewie pochodzi z dokumentu z 1312 roku. Królewo było w nim zapisane wśród innych dwudziestu dziewięciu miejscowości, które były zobowiązane do utrzymania umocnień brzegowych rzeki Lütow (łączącej jezioro Kopań z rzeką Wieprzą). W 1342 roku właścicielem Królewa był Hermann Smorre. Następnie majątek stał się lennem rodu von Kleist. Jako właścicieli Królewa wymienia się rody: von Zitzewitz, von Mantenffel, von Budnitzki, von Nassmer, von Münchow, którzy w Królewie mieli siedzibę szlachecką (która najprawdopodobniej była podzielona na dwa folwarki). Według aktu wydanego w Darłowie w 1490 roku połowę wsi przekazano za 1100 guldenów Piotrowi Joachimowi Casprowi von Zitzewitz z Niepoględzia, Motarzyna i Budowa. Z kolei rodzina Zitzewitz sprzedała majątek radcy książęcemu Jürgenowi Kleist z Sianowa i Dubberow za tę samą kwotę. Później majątek stał się lennem księcia Bogusława. W 1542 roku jako właściciela wymienia się również Paula von Wobeser. W 1683 roku połowa dóbr została zastawiona przez Christopha Heinricha von Kleista Rüdegerowi von Manteuffel, a druga połowa w 1689 roku przez Georga von Kleista Ernstowi Bogusławowi von Budritzki. Później Królewo miało różnych właścicieli. Ernst Siegmunt z Nacmierza 20 września 1719 roku odstąpił swoją część majątku Barbarze Katarzynie von Münchow, wdowie po staroście Reimerze von Manteuffel. W związku z polityką Wilhelma II, mając na celu wzmocnienie gospodarki rolnej, majątek w Królewie otrzymał dofinansowanie w latach 1773 i 1776. Pomimo tego 17 grudnia 1790 roku majątek popadł w kłopoty finansowe i stał się własnością kapitana Kaspra von Kleist z Żegocina. W 1810 roku majątek odziedziczył Karl Ludwik von Kleist po swoim ojcu Karlu Kasprze von Kleist. Został on sprzedany w 1827 roku urzędnikowi Ernstwoi Kratz, który z kolei odsprzedał go w 1842 roku Krügerowi. Z jego rąk Królewo w 1854 roku przeszło w posiadanie szambelana Juliusza von Puttkamera ze Złakowa (inne źródła: Ernst Jules von Puttkamer). Potem 1 października 1892 roku majątek przeszedł w posiadanie syna junkra Günthera von Puttkamera. Kolejno 1 kwietnia 1910 roku Złakowo wraz z Królewem sprzedano hrabiemu von Zitzewitz. Główną siedzibą majątku było Złakowo, Królewo było zaś zarządzane przez inspektora. W 1936 roku majątek zakupiła Pomorska Spółka Krajowa, a zarządcą z jej ramienia był Zimmer. Na początku XX wieku rozbudowano majątek. Powstały wtedy budynki gorzelni. 8 marca 1945 roku do Królewa wkroczyła Armia Czerwona. Do 1 stycznia 1947 roku w dworze mieściła się siedziba radzieckiej komendantury. Po przejęciu Królewo przez polską administrację, latem 1947 roku wysiedlono ludność niemiecką do Turyngii.
Murowany dwór znajdujący się niegdyś w Królewie powstał około 1800 roku. W latach 1967-68 został rozebrany. Na jego miejscu wzniesiono budynek biurowy.
