Ciółkowo, względnie Ciołkowo, występuje w dokumentach co najmniej od XV wieku. Gniazdo Ciołkowskich herbu Jastrzębiec. Na początku XIX wieku należało do Kleniewskich, w tym około 1817 roku do Grzegorza Kleniewskiego. Od 1828 roku własność Tomasza Szamela, fabrykanta świec, i jego żony Karoliny z Boehmów, od 1834 roku Józefa Jędrzejewicza, pisarza sądu kryminalnego w Płocku, od 1838 roku Antoniego Leszczyńskiego, od 1856 do 1868 roku znów Kleniewskich. Po nich własność przemysłowca Blumberga, właściciela cegielni w Płocku, a następnie od 1881 roku Zdziarskich i od 1906 roku Bronisława Przybojewskiego. Jego majątek pod koniec lat dwudziestych liczył 214 hektarów. Ostatnimi właścicielami od 1931 roku aż do końca byli Ruszczyńscy. Czesław Ruszczyński z Ciołkowa (ur. 1893), uczestnik wojny 1920 roku, został zamordowany przez Niemców w Oranienburgu 5 maja 1942 roku.